Fig.-10 S/C load VS ship's speed

Fig.-11 Example of dredge pump RPM control

Fig.12 Example of constant ship's speed control during dredging

回転数下げ、あるいはドラグヘッド上げという保護動作が頻繁に働き土量を低下させた。

d.船速制御

Fig.-10に船速の関係を示す。ここで通常運転は乗船員による手動制御であるファジィ運転では、1992年の目標値3.3kt,1993年の目標値3.0ktにほぼ制御されている。Fig.-12に一浚渫中の船速制御の例を示す。ファジイ運転では手動運転並の制御が実現されている。

e.ジェットポンプ発停制御

ファジィ運転におけるジェットポンプの発停制御は、浚渫ポンプ流量が小さく吸入負圧が高いときに、浚渫ポンプの閉塞保護のため「発」とするようにした。実験結果は、吸入負圧400ｍｍHg以上、浚渫ポンプ流量2000m³/h以下の範囲でジェットポンプを「発」としており、良好な制御結果であった。ジェットポンプ発停の例はFig.-11を参照されたい。

4.結論

1992年、1993年の実船実験においては、ファジィ浚渫自動化システムの基本的な制御構成要素となるファジィ浚渫制御システムについて7%〜10%の積載土量向上、手動運転並みの船速制御等良好な結果が得られた。現在は、知能化浚渫システムの開発を進めている。これにより海底の状態等に応じてファジィ浚渫制御のパラメータを最適化することができ、各種作業条件の下で浚渫作業全体が最適に制御され、より効率的な浚渫船が誕生するものと期待される。

参考文献

1）栗田、岡山、友井、中村（1992）「ドラグサクション浚渫船の浚漠自動化」第13回世界浚渫会議発表論文（1992年 インド ボンベイ）

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